Впервые задача создания войскового ЗРК была поставлена Постановлением СМ СССР от 27 марта 1956 г., предусматривавшим разработку комплекса для поражения самолетов, летящих на высотах от 2 до 12-15 км со скоростями до 600 м/с при наклонной дальности до 20 км. В отличие от процесса создания других комплексов, где в качестве головной организации, как правило, выступали ракетчики, при разработке отечественных ЗРК ответственность за комплекс в целом практически всегда возлагалась на радиотехническую организацию. Такой порядок был установлен еще при создании «Системы-25», которая разрабатывалась кооперацией организаций во главе с СБ-1 (с 1951 г. переименованным в КБ-1). Головным разработчиком войскового ЗРК был определен НИИ-20 — организация, из которой в свое время выделилось СБ-1. Ракету со стартовым весом не более тонны поручили главному конструктору свердловского ОКБ-8 Л.В. Люльеву, до того времени спроектировавшему ряд зенитных пушек (КС-1, КС-12, КС-19 и др.).

Однако разработка войскового ЗРК на этом этапе не вышла из проектной стадии, так как требования Заказчика — Главного артиллерийского управления (ГАУ) изменились в соответствии с возросшими возможностями средств воздушного нападения.

В те годы далеко не все наши прославленные полководцы вполне осознавали сложность создания зенитных ракетных комплексов. В частности, маршалы И.С. Конев и Р.Я. Малиновский в 1957 г. обратились в Министерство оборонной промышленности с предложением «дешево и сердито» сделать войсковой зенитный ракетный комплекс на базе разрабатывавшихся в НИИ-88 коллективом Д.Д. Севрука жидкостных снарядов реактивной системы залпового огня «Коршун», оснастив их головками самонаведения от ракет «воздух-воздух» К-8, создававшихся конструкторами ОКБ-4 во главе с М. Р. Бисноватом. Головным исполнителем определялся Д.Д. Севрук, пусковую установку предлагалось поручить сконструировать знаменитому артиллеристу В.Г. Грабину. Все-таки не забыли и НИИ-20, поручив ему заняться «средствами наведения». К счастью, в руководстве Миноборонпрома уже были специалисты, понимающие, что ЗРК «на коленке» не сделаешь, и способные убедить в этом высших военачальников.

В 1958 г. началось создание войсковых ЗРК, получивших «геометрические» наименования — «Круг» (большой дальности) и «Куб» (средней дальности). Разработку тактико-технических требований (ТТТ) к ЗРК «Круг» и «Куб» проводила небольшая группа сотрудников НИИ-3 ГАУ под руководством Б.В. Орлова, в которой основную роль играли А.И. Бакулин и Р.Д. Коган. Основные требования были успешно согласованы с промышленностью и приняты ГАУ.

Включение в состав зенитного ракетного вооружения армейско-фронтового звена Сухопутных войск ЗРК двух типов отвечало оптимальным решениям по критерию «стоимость - эффективность», так как для поражения целей на малых высотах и средних дальностях нецелесообразно было использовать относительно дорогую ЗУР комплекса большой дальности. В какой-то мере такая система вооружения обосновывалась и созданием в США наряду с ЗРК семейства «Найк» маловысотного комплекса «Хок». Применительно к системе ПВО Сухопутных войск предусматривалась также и привязка проектируемых ЗРК к организационной структуре прикрываемых войск. Планировалось, что прикрытие важнейших объектов фронтового и армейского уровней будут осуществлять бригады ЗРК большой дальности, а в состав танковых дивизий будет включен полк ЗРК средней дальности. Для обеспечения непосредственного прикрытия мотострелковых дивизий и полков предусматривалось задействование зенитных частей и подразделений с артиллерийскими, а в дальнейшем — и с ракетными средствами поражения целей на малых дальностях.

Разработка таких ракетных средств была начата в 1960 г. и предусматривала создание автономного самоходного ЗРК «Оса» (первоначальное название — «Эллипсоид») для обеспечения прикрытия мотострелковых дивизий, самоходного (изначально — переносного в разобранном состоянии) ЗРК «Стрела-1» для полковых подразделений ПВО и переносного зенитного комплекса «Стрела-2», применяемого, в основном, в батальонном звене войск. Зоны поражения разрабатываемых комплексов определялись исходя из задачи перекрытия ширины фронта и глубины боевых порядков при решении наступательных и оборонительных боевых задач различными частями и соединениями в соответствии со сложившейся организационной структурой Советской Армии.

Партийно-Правительственными документами, задававшими разработку перечисленных ЗРК для Сухопутных войск, предусматривалось завершение их создания в начале-середине 1960-х гг. Однако поставленные задачи оказались слишком сложными, что определило невыполнимость заданных сроков. Фактически большинство войсковых ЗРК первого поколения было принято на вооружение в период с 1964 г. по 1968 г., а разработка комплекса «Оса» затянулась до 1971 г.

В итоге, к началу 1970-х гг. Сухопутные войска располагали системой зенитного ракетного вооружения, обеспечивающей поражение практически всех самолетов вероятного противника, по своим боевым возможностям в основном не уступавшей лучшим зарубежным образцам, а по ряду показателей, в особенности — по мобильности, и превосходившей их.

ЗРК «Круг»	ЗРК «Оса»

Тем не менее к этому времени было развернуто создание нового поколения зенитного ракетного вооружения, что было вызвано, в первую очередь, совершенствованием средств воздушного нападения. Широкое распространение высокоточного оружия и превращение боевых вертолетов в одно из главных средств вооруженной борьбы на сухопутных театрах военных действий трансформировало требования к средствам войсковой ПВО в направлении обеспечения поражения маловысотных малоразмерных объектов и сокращения времени реакции комплексов. С другой стороны, развитие радиоэлектроники и зенитной ракетной техники сделало реальным создание нестратегической ПРО на театре военных действий.

Крупнейшим достижением отечественной техники явилось создание в 1967-1988 гг. первой в мире специально разработанной войсковой универсальной системы ПРО и ПВО С-300В, отличающейся высокой степенью автономности, в частности, за счет включения в ее состав собственных средств разведки баллистических целей. Однако высокая сложность и стоимость ЗРС С-300В затрудняла замену ею ЗРК «Круг» как армейско-фронтового средства в равном объеме развертывания.

Разработка комплекса «Бук» также ставила перед собой цели создания средства обороны от баллистических ракет, в данном случае — тактического назначения. При этом были реализованы и другие пути расширения боевых возможностей комплекса, в том числе обеспечение многоцелевого применения — поражения наземных и надводных целей. Обладая высокой степенью преемственности по техническому облику с дивизионным комплексом «Куб», новый комплекс был призван заменить ЗРК «Круг», применявшийся в армейском звене.

При разработке комплекса «Тор» предусматривалось создание новой системы вооружения дивизионного звена, ориентированной, в первую очередь, на борьбу с элементами высокоточного оружия, а не с их носителями. В комплексе были реализованы наиболее передовые технические решения, обеспечивающие резкое сокращение времени реакции. При сохранении заложенного в разработку «Осы» принципа автономности комплекса, размещенного на одной боевой машине, в «Торе» обеспечивается высокая защищенность увеличенного боекомплекта, повышенная проходимость за счет размещения на гусеничном шасси.