В-третьих, в процессе наведения ракеты летчик должен был действовать практически так же, как при обстреле цели из стрелково-пушечного вооружения, с той разницей, что цель приходилось удерживать на метке прицела не секунду-другую, а значительно дольше. В боевой обстановке пилоту было трудно осуществлять непрерывное прицеливание корпусом своей довольно тяжелой машины, что вело к снижению точности попаданий.

Таким образом, создание Х-66 не снимало задачи разработки более совершенной ракеты, в качестве которой еще ранее была задана Х-23. Однако сам факт развертывания инициативной разработки в калининградском КБ подтолкнул руководство авиапромышленности к вполне резонному решению — в том же 1966 г. передать тему Х-23 от перегруженного коллектива МКБ «Вымпел» в ОКБ Калининградского машиностроительного завода, именно так к тому времени стал называться завод №455. Фактически с 1966 г. ОКБ сформировалось в самостоятельную организацию, с 1976 г. получившую наименование ОКБ «Звезда». Калининградский машиностроительный завод, в свою очередь, переименовали в Машиностроительный завод «Стрела».

Калининградские конструкторы, ознакомившись с выпущенным «Вымпелом» аванпроектом, в основном использовали технические решения по системе наведения, но в остальном, касающемся «железа», двигателя и автопилота, взяли за основу уже внедряемую в серию Х-66. В результате отличия Х-23 от Х-66 коснулись в основном хвостовой части ракеты, где взамен аппаратуры системы наведения по лучу РЛС была размещена приемная аппаратура линии радиокомандного наведения «Дельта-Р» («Дельта»-ракетная). Кроме того, поскольку при новой системе наведения пилот должен был отслеживать положение не только цели, но и своей относительно малогабаритной ракеты, последнюю требовалось оснастить ярким трассером, позволяющим уверенно фиксировать ее местонахождение на удалении до десятка километров. Первоначально трассер разместили в хвостовой части ракеты.

Кроме того, в двигателе ПРД-228М применили новое топливо РСДНИ-5 с большей энергетикой, чем в двигателе ПРД-204, массу заряда увеличили до 63 кг. В дальнейшем двигатель ПРД-228М использовали и на серийных Х-66.

Усовершенствовали боевую часть, в модификации Ф23/04 увеличив ее массу до 108 кг и доведя радиус зоны поражения небронированных целей осколками (стальными кубиками с гранью 10 мм) до 40 м при обеспечении преодоления брони толщиной 250 мм при прямом попадании.

Ракета оказалась немного короче Х-66 — 3,591 м при меньшем размахе крыла — 785 мм, С другой стороны, масса ракеты возросла до 288 кг. Диапазон дальностей составил от 2 до 8 км, при этом обеспечивалось круговое вероятное отклонение в картинной плоскости до 5,9 м. Пуск ракет производился с высот от 50 м до 5 км на скорости от 600 до 1000 км/ч. В конце разгонного участка ракета набирала скорость 600—750 м/с, а общее время управляемого полета составляло 20 с.

Переход разработки к калининградскому коллективу практически сразу благоприятно сказался на темпах ее осуществления. К концу 1967 г. подготовили первые десять ракет, начались заводские летные испытания. Смежниками — коллективом во главе с М.А. Грамагиным, работавшим в НИИ-131, был поставлен первый макетный комплект аппаратуры радиоуправления «Дельта-Р». Результаты выполненных проработок были представлены в аванпроекте по ракете. Правда, несколько позже темп работ слегка замедлился. Но это было связано и с общим непростым ходом отработки самолета МиГ-23 и его бортового оборудования.

В 1968 г. был выпущен эскизный проект ракеты. Для проведения начальной стадии летных испытаний переоборудовали МиГ-21ПФ №1525. В середине декабря он был поставлен на полигон, но все три изготовленные ракеты еще оставались в Калининграде.

В следующем году начались заводские летные испытания — было проведено 23 пуска телеметрических ракет в варианте Х-23Т1. Испытания обеспечивались изготовлением в течение года 31 ракеты. Кроме того, по результатам пусков доработали 35 комплектов аппаратуры «Дельта-Р», провели испытания бортовой батареи 9Б16.

Государственные летные испытания начали 20 марта 1970 г., выполнив до конца года значительную часть программы, предусмотренной этапом А. С борта самолета МиГ-23-11/2 (второго экземпляра МиГ-23 с изменяемой геометрией крыла) провели 27 пусков. За год изготовили 57 телеметрических и боевых ракет и, кроме того, 15 массово-габаритных макетов (МГ-23). Для отработки аппаратуры в условиях полетных вибраций выполнили программу наземных испытаний ракет с работающим двигателем на так называемом «мягком стенде », а также статические и динамические испытания изделий. Для повышения надежности в производство запустили ракеты с герметичным исполнением аппаратуры «Дельта-Р1М», доработали баллон пневмоблока. С весны к испытаниям подключили Су-17 №8601, оборудовав его аппаратурой «Дельта-Н», которой планировали в дальнейшем оснастить и второй экземпляр модификации самолета Т-6 с крылом изменяемой геометрии — будущий Су-24 (Т6-3И).

Этап А госиспытаний завершили 7 июля 1971 г. МиГ-23 №232 (он же 23-11/2), оборудованный аппаратурой «Дельта-Н», выполнил 102 полета, осуществив 55 пусков. Кроме того, оснащенный встроенной аппаратурой «Дельта-Н», МиГ-23 №1016 произвел еще 23 пуска. МиГ-23М №601 оборудовали усовершенствованным вариантом аппаратуры «Дельта-НМ».

Компоновка ракеты Х-23А:

1 — датчик линейных ускорений; 2 — рулевая машинка; 3 — предохранительный механизм; 4 — блок аппаратуры «Дельта-1РМ»; 5 — кумулятивно-осколочно-фугасная боевая часть; 6 — предохранительно-исполнительный механизм; 7 — ракетный двигатель твердого топлива; 8 — рулевая машинка элеронов; 9 — сопло двигателя; 10 — воздушно-арматурный блок; 11 — блок стабилизации; 12 — батарея электроснабжения; 13 — радиоблок аппаратуры«Дельта-1РМ»; 14 — трассер.