К началу 1960-х гг. необходимое «ноу-хау» имелось в распоряжении главного конструктора ОКБ-52 В.Н. Челомея. Еще с 1958 г. он разрабатывал твердотопливную ракету «Аметист» с дальностью 80 км, предназначенную для использования с погруженных подводных лодок. Раскрываемое при старте крыло использовалось на всех крылатых ракетах его разработки начиная с П-5, успешно запущенной с подводной лодки еще в ноябре 1957 г. Поэтому всего через несколько месяцев после принятия на вооружение П-15 постановлением от 23 августа 1960 г. было задано создание П-25 — ракеты с раскрываемым при старте крылом для катера пр. 205 с дальностью пуска 40 км при высоте полета 40—60 м со скоростью 1100—1200 км/ч. Радиолокационную ГСН на базе МС-2 от П-15 должен был разрабатывать в КБ-1 Савин, тепловую — в НИИ-10 Кириллов. Испытания комплекса на катере, доработанном по пр. 205Э, намечались на II квартал 1962 г.

В этот период коллектив ОКБ А.Я. Березняка еще не обладал каким-либо опытом применения твердотопливных двигателей и без привлечения специализированных организаций не мог решить задачу обеспечения маловысотного полета. Но дубнинские специалисты уверенно взялись за уменьшение поперечного габарита П-15, оснастив ее раскрываемым при старте крылом. Они создали механизм раскрытия собственной конструкции. Шток с плунжером двигались в вертикальном цилиндре и посредством системы промежуточных тяг и качалки поднимали консоль крыла. Крыло раскрывалось в полете после прохождения надстроек, примерно через полсекунды после начала движения ракеты. Попутно в конструкцию изделия были внесены и другие доработки. Опыт успешной эксплуатации несколько уменьшил опасения, связанные с использованием агрессивного жидкого топлива. Вместо вкладных баков применили баки-отсеки для окислителя.

Ракетный катер пр. 205У.

В московском СКБ-709, ранее занимавшемся торпедными аппаратами для надводных кораблей, под руководством главного конструктора Николая Константиновича Цигунова была разработана контейнерная пусковая установка КТ-67 для размещения ракет с раскрываемым в полете крылом (в ряде документов упоминается как КТ-15), которой оснащались усовершенствованные модификации катера.

Работы по новому варианту П-15 проводились по совместному решению промышленности и Заказчика от 7 июня 1961 г без принятия правительственного постановления. После успешного завершения испытаний постановлением правительства от 23 мая 1964 г. ракету приняли на вооружение как П-15У (4К-41). На флоте этот индекс произносился как «Пэ пятнадцать ухо». Модификация катера с контейнерными пусковыми установками получила обозначение пр. 205У. Первый катер по этому проекту Р-255 (заводской номер 469) был построен на заводе №5 в 1965 г. До 1972 г. в Ленинграде выпустили 19 катеров (строительные номера с 469 по 487), 13 катеров построили во Владивостоке с 1966 по 1973 г. (заводские номера с 528 по 541).

Пуск ракеты ПКР с катера пр. 205У.