Производство торпед АТ-2 прекращено в 1978 году, всего построено 975 торпед.

В 1981 году на вооружение принята существенно более совершенная в сравнении с предшественницами торпеда АТ-3 (УМГТ-1). Это прежде всего возможность применения по ПЛ в надводном положении, увеличенная дальность системы самонаведения и глубины маневрирования, изменен тип силовой установки.

Приводнение происходит на скорости 60-65 м/с. В момент приводнения и удара лопаток СТС о воду с помощью пиротехнического устройства отделяется парашютная система и стабилизатор.

Отделение СТС торпеды самолетного варианта приводит в действие кормовой выключатель, и, после отстрела крышки заборника батарейного отсека, подключается одноразовая силовая батарея (после заполнения водой). Электродвигатель торпеды постепенно набирает обороты до номинала.

Так же, как и у предшественницы вместо винтов на торпеде установлен водометный движитель.

Внутреннее устройство авиационной торпеды AT-1

1- акустическая головка; 2 - аппаратура системы самонаведения; 3 - аппаратура неконтактного взрывателя; 4 - заряд ВВ; 5 - контактный взрыватель; 6 - аккумуляторная батарея; 7 - наделка для подвески на носитель; 8 - приборный отсек; 9 - силовой электродвигатель с гребными валами; 10 - аппаратура системы управления; 11 - кожух системы торпедометания; 12 - прибор раскрытия большого тормозного парашюта; 13 - трос расчековки (крепится к бомбодержателю); 14 - парашюты; 15 - кольцо системы торпедометания; 16 - соосные гребные винты; 17 - кольцо и лопасти системы выхода из "торпедного мешка"; 18 - вертикальные и горизонтальные перья рулей; 19 - баллон с гидросмесью; 20 - автомат курса.

Торпеда состоит из отдельных блоков и отсеков: акустической головки самонаведения (блок гидрофонов, закрытый звукопрозрачной резиной и кассета с частью электронной аппаратуры), отсека блока управления (логическое устройство, блок формирования законов управления, приборная ампульная батарея и др.), боевого зарядного отделения (контактные взрыватели, блоки предохранения и защиты), батарейного отделения (электрическая одноразовая силовая батарея и пускорегулирующая аппаратура), отсека электродвигателя (образован станиной двигателя ДП-52), рулевого привода, являющегося продолжением кормовой части (механизм реверса, вертикальные и горизонтальные рули управления, стабилизирующие перья, движителя насосного типа (рабочее колесо и насадок со спрямляющим аппаратом), системы торможения и стабилизации (СТС).

Последовательность сброса торпеды существенных отличий не имеет. Перед сбросом устанавливается глубина моря, а дальнейшее происходит автоматически: подается команда на задействование приборной ампульной батареи, после чего питание торпеды с бортового переводится на автономное.

Парашютная система в рифованном состоянии вводится в действие спустя 1-2 с после отделения от самолета, одновременно снимается первая степень предохранения контактного взрывателя, через 4 с парашютная система раскрывается полностью.

При сбрасывании с вертолета с высот более 40 м парашютная система вводится в действие сразу после отстрела крышки контейнера СТС. Если сброс производится на висении, то парашют не распускается, а хвостовая часть торпеды задерживается с тем, чтобы обеспечивался ее угол приводнения порядка 90°.

Через несколько секунд после приводнения торпеда автоматически выходит на глубину 40—50 м и с переменным углом дифферента на левой циркуляции с угловой скоростью 7° в секунду переходит в режим поиска цели. Акустическая головка в каждом цикле излучает зондирующие импульсы пока не будет обнаружена цель. Полученный сигнал анализируется и, если он достоверен, торпеда переходит в режим захвата. Порядок излучения импульсов изменяется, и после получения необходимой информации торпеда переходит в режим наведения. Оно осуществляется с углом упреждения в сторону движения цели порядка 10—12°.

С приближением к цели на 100—150 м логическое устройство вырабатывает сигнал «Атака!», взрыватели приводятся в боевое состояние. При прямом попадании следует взрыв. Если встреча с целью не состоялась, выполняется повторное наведение.

Конец июня 1971 г. ознаменовался очень важным для развития противолодочных средств поражения ПЛ этапом — на вооружение морской авиации поступила авиационная противолодочная ракета первого поколения АПР-1 «Кондор».

Сочетание ракеты и противолодочной торпеды воспринималось неординарно. Ведь за двадцать лет до этого конструкторы не стремились торпеду называть ракетой только потому, что у нее пороховой двигатель. Тем не менее, под таким названием с огромными потугами 29 июня 1971 г. приказом Министра обороны № 0124 АПР-1 приняли на вооружение и по справедливости считали переходной.

АПР-1, снабжалась парашютной системой, но в отличие от торпеды, имела несколько отличный характер траектории в воде и могла двигаться «прямо» или выполнять «правую» или «левую» циркуляцию. Следовательно, если с небольшим интервалом с самолета сбрасывались три ракеты, то одна следовала прямо, а две циркулировали по спирали. В режиме поиска скорость торпеды составляла 20 узлов (37 км/ч). При обнаружении цели системой самонаведения тяга двигателя увеличивалась. Он работал всего 6—7 с, и за это время торпеда увеличивала скорость до 60 узлов (111 км/ч) и осуществляла «бросок» на дистанцию до 900 м.

Торпеды АПР-1 могли применять только самолеты Ил-38 и Ту-142 (142М). Производились они на заводе «Сибсельмаш» до 1977 года, серия состояла из 263 ракет.

В 1981 году на вооружение авиации ВМФ поступила более совершенная авиационная противолодочная ракета АПР-2 «Орлан», которая может применяться со всех типов самолетов и вертолетов. Новая ракета отличается весьма совершенной акустической системой наведения, высокой эффективностью, однорежимным движением по скорости.

Перед сбрасыванием ракеты производится проверка состояния штепсельных разъемов, разгон гироскопов, включается временной механизм раскрытия парашютной системы, вводится задание на режим поиска. За 1,5 с до сброса задействуются ампульные батареи, питание переводится на бортовые источники ракеты.