В ходе летных испытаний ракеты Р-36М выявилась необходимость форсирования двигателя первой ступени на 5 процентов. Стендовая отработка форсированного двигателя была завершена в сентябре 1973 года, и летные испытания ракеты продолжены.

С апреля по ноябрь 1977 года на стенде "Южмаша" была проведена доработка двигателя с целью устранения причин выявленных высокочастотных колебаний при запуске. В декабре 1977 года вышло решение Министерства обороны о доработке двигателей. После доработки двигатели были признаны одними из самых надежных двигателей боевых ракет.

Маршевый двигатель второй ступени Р-36М разрабатывался в КБ химической автоматики под руководством Александра Конопатова. К разработке ЖРД РД-0228 Конопатов приступил в 1967 году. Разработка была завершена в 1974 году.

После смерти Янгеля в 1971 году главным конструктором КБ "Южное" был назначен Владимир Уткин.

ВЛАДИМИР УТКИН пришел работать в КБ Днепропетровского машиностроительного завода в 1952 году после окончания Ленинградского военно-механического института. Прошел путь от инженера конструктора до руководителя крупнейшего в стране предприятия военно-промышленного комплекса. В 1961 году назначен заместителем главного конструктора КБ. С 1967 года работал первым заместителем главного конструктора. 29 октября 1971 года назначен начальником и главным конструктором КБ "Южное". С ноября 1979 года он - генеральный конструктор КБ. В ноябре 1990 года Владимир Уткин переведен на должность директора ЦНИИ машиностроения (г. Королев Московской области).

Система управления МБР Р-36М разработана под руководством главного конструктора харьковского НИИ-692 (НПО "Хартрон") Владимира Сергеева. Комплекс средств преодоления ПРО разработан в ЦНИРТИ. Твердотопливные заряды пороховых аккумуляторов давления разработаны в ЛНПО "Союз" под руководством Бориса Жукова. Унифицированный командный пункт повышенной защищенности шахтного типа разработан в ЦКБ ТМ под руководством Николая Кривошеина и Бориса Аксютина. Первоначально был установлен гарантийный срок хранения ракеты 10 лет, затем - 15 лет.

"Большим достижением новых комплексов являлась возможность дистанционного перенацеливания перед пуском ракеты. Для такого стратегического оружия это новшество имело огромное значение". (Байконур. Королев. Янгель/Автор-составитель М. И. Кузнецкий. - Воронеж: ИПФ "Воронеж", 1997. с.173). В 1970-1971 годах в КБТМ были разработаны проекты двух наземных стартовых комплексов для обеспечения бросковых испытаний (бросковые испытания - часть испытаний, проводимых с целью отработки отдельных систем ракеты) на площадке № 67 полигона Байконур. Для этих целей использовалось основное оборудование стартового комплекса 8П867. Монтажно-испытательный корпус построен на площадке № 42. В январе 1971 года начались бросковые испытания ракеты для отработки минометного старта. Для исследования минометного старта проведены 9 пусков ракет.

"Суть второго этапа бросковых испытаний (БИ-2) состояла в том, чтобы отработать технологию минометного старта ракеты из контейнера с помощью порохового аккумулятора давления (ПАД), который выбрасывал ракету, заправленную щелочным раствором (вместо реальных компонентов) на высоту более 20 м от верхнего среза контейнера. В это же время три пороховых ракетных двигателя (ПРД), расположенных на поддоне, отводили его в сторону, так как поддон предохраняв двигательную установку (ДУ) первой ступени от давления газов ПАД. Далее ракета, потеряв скорость, падала недалеко от контейнера в бетонный лоток (корыто), превращаясь в груду металла". (Байконур. Королев. Янгель/Автор-составитель М.И. Кузнецкий. - Воронеж: ИПФ "Воронеж", 1997. с.169). Первый пуск по программе летно-конструкторских испытаний Р-36М в 1972 году на полигоне Байконур оказался неудачным. После выхода из шахты она поднялась в воздух и вдруг упала прямо на стартовую площадку, уничтожив пусковую установку. Аварийными были второй и третий пуски. Первый успешный испытательный пуск Р-36М, оснащенной моноблочной ГЧ, проведен 21 февраля 1973 года.

В сентябре 1973 года вышел на испытания вариант Р-36М, оснащенной РГЧ ИН с десятью боевыми блоками (в печати приводятся данные о варианте ракеты, оснащенной РГЧ ИН с восемью боевыми блоками).

Американцы внимательно следили за испытаниями наших первых МБР, оснащенных РГЧ ИН.

"Корабль ВМС США "Арнольд" во время пусков ракет находился у берегов камчатского полигона. Над тем же районом постоянно барражировал четырехмоторный самолет-лаборатория В-52, оснащенный телеметрической и другой аппаратурой. Как только самолет улетал на дозаправку, на полигоне проводился пуск ракеты. Если же пуск во время такого "окна" осуществить не удавалось, то ждали до следующего "окна" или применяли технические меры по закрытию каналов утечки информации". (Байконур. Королев. Янгель/Автор-составитель М.И. Кузнецкий. - Воронеж: ИПФ "Воронеж", 1997. с. 172).

Закрыть эти каналы было невозможно. Например, перед пуском ракет Камчатка предупреждала по радиосвязи своих гражданских летчиков о недопустимости полетов в определенный промежуток времени. Осуществляя радиоперехват, американские спецслужбы анализировали метеорологическую обстановку в районе и приходили к выводу, что единственной помехой полетам могут быть предстоящие пуски ракет.