Под новый комплекс требовался и новый носитель, способный вести залповую стрельбу из подводного положения 20—24 ракетами (по расчетам, именно такая концентрация средств поражения позволяла «пробить» ПРО перспективного американского авианосного соединения). Кроме того, новый ракетоносец должен был обладать повышенными скрытностью, скоростью и глубиной погружения, что обеспечивало ему возможность преодоления противолодочной обороны противника и отрыв от преследования.

Поисковые работы по созданию подводного ракетоносца 3-го поколения начались на «Граните» в 1967 году, а в 1969 году ВМФ было выдано официальное тактико-техническое задание на создание «тяжелого подводного ракетного крейсера», оснащенного ракетным комплексом оперативного назначения.

Проект, получивший индекс «949» и шифр «Гранит», разрабатывался в ЛМПБ «Рубин» под руководством главного конструктора П.П. Пустынцева. После его смерти в 1977 году главным конструктором был назначен И.Л. Баранов, а главным наблюдающим от ВМФ — В.Н. Иванов. При разработке нового ракетоносца предполагалось широко использовать научно-технический задел и отдельные конструкторские решения, полученные при создании самой скоростной в мире подводной лодки проекта 661.

Ракетный комплекс «Гранит», создававшийся ОКБ-52 (ныне НПО Машиностроения), должен был отвечать чрезвычайно высоким требованиям: максимальная дальность - не менее 500 км, максимальная скорость — не менее 2500 км/ч. От предшествующих комплексов аналогичного назначения «Гранит» отличали гибкие адаптивные траектории, универсальность по старту (подводный и надводный), а также носителям (подводные лодки и надводные корабли), залповая стрельба с рациональным пространственным расположением ракет, помехозащищенная селективная система управления. Допускалась стрельба по целям, координаты которых известны с большими погрешностями, а также при большом времени устаревания данных. Все операции по повседневному и стартовому обслуживанию ракет автоматизировались. В результате «Гранит» приобретал реальную возможность решать любую задачу морского боя нарядом одного носителя.

Однако эффективность противокорабельного ракетного комплекса большой дальности в значительной степени определялась возможностями средств разведки и целеуказания. Система «Успех», основу которой составлял самолет Ту-95, уже не обладала необходимой боевой устойчивостью.

В начале 60-х годов перед отраслевой наукой и промышленностью была поставлена задача создания первой в мире космической всепогодной системы наблюдения за надводными целями на всей акватории мирового океана и выдачи целеуказания с передачей данных непосредственно на носители оружия или наземные (корабельные) командные пункты. Первое правительственное постановление о развертывании опытно-конструкторских работ по созданию системы морской космической разведки и целеуказания (МКРЦ) вышло в марте 1961 г. К этой широкомасштабной работе были привлечены крупнейшие научные центры и конструкторские коллективы страны, в частности, Физико-энергетический институт и Институт атомной энергии им. И.В. Курчатова. Теоретические основы построения системы, параметры орбит и взаимное расположение космических аппаратов были выработаны при непосредственном участии академика М.В. Келдыша.

Головной организацией, отвечающей за создание МКРЦ, было первоначально определено ОКБ-52 (позже — НПО «Машиностроение»), возглавляемое генеральным конструктором В.Н. Челомеем. За разработку уникальной (до сих пор не имеющей мировых аналогов) ядерной бортовой энергетической установки для ИСЗ, входящих в состав системы, отвечал коллектив ОКБ-670 (НПО «Красная Звезда») Минсредмаша.

Однако НПО «Машиностроение» не обладало необходимыми производственными мощностями, обеспечивающими выпуск серии космических аппаратов для ВМФ. В результате в мае 1969 г. к программе было решено подключить ленинградские КБ и завод «Арсенал» им. М.В. Фрунзе, ставшие головными в реализации программы «морских» спутников.

Система МКРЦ «Легенда» включала два типа космических аппаратов: спутник с бортовой радиолокационной станцией и ядерной энергетической установкой, а также спутник с космической станцией радиотехнической разведки, оснащенный солнечной энергетической установкой.

Уже в начале 1970 года завод «Арсенал» приступил к производству опытных образцов космических аппаратов. Летно-конструкторские испытания КА радиолокационной разведки начались в 1973 году, а спутника радиотехнической разведки — годом позже. КА радиолокационной разведки был принят на вооружение в 1975 году, а комплекс в полном составе (с КА радиотехнической разведки) в 1978 году.

В 1979-1989 гг. был выполнен ряд этапов модернизации космических аппаратов морской разведки, обеспечивших существенное повышение всех параметров космических комплексов (улучшение характеристик обнаружения и распознавания, увеличение полосы одновременного обзора и т. п.). Ресурс полетного функционирования КА был повышен в 5-10 раз, что, в свою очередь, позволило существенно уменьшить годовой наряд космических аппаратов до уровня, сбалансированного с производственными возможностями предприятий-изготовителей.

Высокая эффективность системы МКРЦ была подтверждена на практике в 1982 году, во время англо-аргентинского конфликта вокруг Мальвинских (Фолклендских) островов. Система  позволила полностью отслеживать и прогнозировать тактическую обстановку. В частности, при ее помощи Главным штабом ВМФ был точно спрогнозирован момент высадки на острова английского десанта.

ПЛАРК проекта 949

Космический комплекс радиотехнической разведки обеспечивает обнаружение и пеленгацию объектов, излучающих электромагнитные сигналы. Космический аппарат имеет высокоточную трехосную систему ориентации и стабилизации в пространстве. В качестве источника питания используется солнечная энергоустановка в сочетании с буферными химическими батареями. Многофункциональная жидкостная ракетная установка обеспечивает стабилизацию космического аппарата, коррекцию высоты его орбиты, выдачу доразгонного импульса при выведении КА на орбиту.

Для вывода КА используется ракета-носитель «Циклон-2» (созданная в Днепропетровском КБ «Южное» под руководством М.К. Янгеля). Масса космического аппарата — 3300 кг, высота рабочей орбиты — 420 км, наклонение орбиты — 65°.