Другим существенным недостатком, выявленным на ранней стадии испытаний ЗУР, была неудачная конструкция воздухозаборников. Система скачков уплотнения от передней кромки воздухозаборников неблагоприятно воздействовала на поворотные крылья, создавая большие аэродинамические моменты, неодолимые для рулевых машинок - рули заклинивались в крайнем положении. По результатам испытаний полномасштабных моделей в аэродинамических трубах нашли подходящее конструктивное решение - удлинить воздухозаборник, сдвинув передние кромки диффузора вперед на 200 мм.

В начале шестидесятых годов наряду с основным вариантом боевых машин комплекса на гусеничных шасси КБ Мытищинского завода прорабатывались и другие самоходы - четырехосное корпусное плавающее колесное шасси "560" разработки той же организации и применявшееся для "Круга" шасси семейства СУ-100П.

В 1961 г. испытания также шли с неудовлетворительными результатами. Не удалось добиться надежной работы ГСН, не были проведены пуски по опорной траектории, отсутствовали достоверные данные по величине секундного расхода топлива. Не удалось разработать технологию надежного нанесения теплозащитного покрытия на внутреннюю поверхность титанового корпуса камеры дожигания, которая подвергалась эрозионному воздействию содержащих окислы алюминия и магния продуктов сгорания газогенератора маршевого двигателя. В дальнейшем вместо титана применили сталь.

Последовали так называемые "оргвыводы". В августе 1961 г. И.И. Торопова сменили на А.Л. Ляпина, в январе 1962 г. место трижды лауреата Сталинской премии В.В. Тихомирова занял Ю.Н. Фигуровский. Но время дало справедливую оценку труду конструкторов, определивших технический облик комплекса. Спустя десять с небольшим лет советские газеты с восторгом перепечатывали фрагмент статьи из "Пари Матч", характеризующий эффективность спроектированной Тороповым ракеты словами "Когда-нибудь сирийцы поставят памятник изобретателю этих ракет...". Бывшее ОКБ-15 сегодня носит имя В.В. Тихомирова.

Разгон зачинателей разработки не привел к ускорению работ. К началу 1963 г. из 83 запущенных ракет только 11 были оснащены ГСН. При этом удачно завершилось всего 3 пуска. Ракеты испытывались только с экспериментальными ГСН - поставка штатных еще не началась. Надежность ГСН была такова, что в сентябре 1963 г. после 13 неудачных пусков с отказами головки самонаведения пришлось прервать летные испытания. Не до конца довели и испытания маршевого двигателя ЗУР.

В 1964 г. пуски ракет проводились в более или менее штатном исполнении, но наземные средства ЗРК еще не укомплектовали аппаратурой связи, увязки взаимного местоположения. К середине апреля 1964 г. провели первый успешный пуск ракеты, укомплектованной боевой частью. Удалось сбить мишень - Ил-28, летящий на средней высоте. В дальнейшем пуски были, как правило, удачными, а точность наведения ракет на цель просто восхищала участников испытаний.

С января 1965 г. по июнь 1966 г. на Донгузском полигоне (начальник полигона М.И. Финогенов) под руководством комиссии, которую возглавлял Н.А. Карандеев, провели совместные испытания комплекса. Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 23 января 1967 г. комплекс был принят на вооружение войск ПВО Сухопутных войск.

Основными боевыми средствами комплекса были самоходная установка разведки и наведения (СУРН) 1С91 и самоходная пусковая установка (СПУ) 2П25 с ракетами 3М9.

В состав самоходной установки разведки и наведения 1С91 входили две радиолокационные станции - РЛС обнаружения воздушных целей и целеуказания 1С11 и РЛС сопровождения цели и подсвета 1С31, а также средства, обеспечивающие опознание целей, навигацию, топопривязку, взаимное ориентирование, радиотелекодовую связь с самоходными пусковыми установками, телевизионно-оптический визир, автономный источник электропитания (использовался газотурбинный электрогенератор), системы подъема антенны и горизонтирования. Оборудование самоходной установки разведки и наведения размещалась на шасси ГМ-568.

Антенны РЛС располагались в два яруса - сверху антенна станции 1С31, ниже - 1С11 - и могли вращаться по азимуту независимо друг от друга. Для уменьшения высоты самохода на марше цилиндрическое основание антенных устройств убиралось внутрь корпуса гусеничной машины, а антенное устройство РЛС 1С31 разворачивалось вниз, располагаясь позади антенны станции 1С11.

Исходя из стремления обеспечить требуемую дальность при ограниченном энергоснабжении с учетом габаритно-массовых ограничений по антеннам постам для станции 1С11 и для режима сопровождения цели в станции 1С31 приняли схему когерентно-импульсной РЛС. Однако, при подсвете цели для устойчивой работы ГСН при маловысотном полете в условиях мощных отражений от подстилающей поверхности был реализован режим непрерывного излучения.

Станция 1С11 представляла собой когерентно-импульсную РЛС кругового обзора (скорость обзора - 15 об./мин) сантиметрового диапазона с двумя независимыми работающими на разнесенных несущих частотах волноводными приемо-передающими каналами, излучатели которых были установлены в фокальной плоскости единого антенного зеркала. Обнаружение, опознание цели и целеуказание станции сопровождения и подсвета обеспечивалось при нахождении цели на дальностях от 3 до 70 км и на высотах от 30 до 7000 м при импульсной мощности излучения 600 кВт в каждом канале, чувствительности приемников порядка 10^-13 Вт, ширине лучей по азимуту около 1° и суммарном секторе обзора по углу места около 20°. Для обеспечения помехозащищенности в станции 1С11 были предусмотрены:
-  системы селекции движущихся целей (СДЦ) и подавления несинхронных импульсных помех;
-  ручная регулировка усиления приемных каналов;
-  модуляция частоты повторения импульсов;
-  перестройка частоты передатчиков.