Но комиссия усмотрела и недопустимый недостаток, который нельзя было устранить без коренной перекомпоновки боевой машины. При линейном расположении пусковой установки и антенного поста радиолокационных средств на одном уровне исключался обстрел низколетящих целей позади машины и, что еще более важно, пусковая установка затеняла значительный сектор радиолокационного обзора впереди машины, снижала точность определения координат цели. Это было вполне очевидно еще на сугубо "бумажной" проектной стадии, но почему-то не вызвало в то время серьезной критики Заказчика. Кроме того, в движении не обеспечивалась требуемая точность прямой стабилизации антенны поиска и косвенной стабилизации пусковой установки при стрельбе. Перетяжеленная боевая машина проявила неудовлетворительную плавучесть, не обеспечивала авиатранспортабельность заданными типами самолетов. При этом для облегчения с боевой машины сняли почти все бронирование, оставив защиту лишь на рабочих местах операторов.

Распоряжением СМ СССР был установлен новый срок предъявления доработанного ЗРК на совместные испытания — II кв. 1970 г. Главным конструктором "Осы" был назначен научный руководитель НИЭМИ (бывшего НИИ-20) В.П. Ефремов, его первым заместителем и главным конструктором боевой машины — И.М. Дризе. По предложению В.П. Ефремова был пересмотрен технический облик комплекса и ряд требований к нему.

В частности, было снято требование по стрельбе с ходу, хотя ЗРК по-прежнему должен был обеспечивать обнаружение воздушных целей в движении, на марше. Для повышения боевой эффективности предусматривалось вести залповую стрельбу двумя ЗУР по одной цели, для чего вводился второй канал сопровождения ракеты с соответствующими антенными средствами.

Разработчикам пришлось отказаться от дальнейшего использования уже и так запредельно перегруженного шасси "объекта 1040", не обеспечивающего заданных показателей скорости и запаса хода боевой машины. Еще в середине 1960-х гг. рассматривался, но был отвергнут гусеничный транспортер МТ-ЛБ. Решением Комиссии Президиума СМ СССР по военно-промышленным вопросам (сокращенно — ВПК) разработку плавающего корпусного колесного шасси 937 (позднее — 5937) для ЗРК "Оса" с использованием узлов и агрегатов от ЗиЛ-135ЛМ поручили Брянскому автомобильному заводу Минавтопрома. Ранее конструктивно раздельные антенный пост и пусковая установка на новой боевой машине 9А33Б были объединены в единое антенно-пусковое устройство (АПУ).

	Схема боевой машины "Оса-АК"

Схема боевой машины 9А33Б "Оса"