Гусеничная плавающая боевая машина пехоты АМХ-10Р начала проектироваться в 1965 г. Первые опытные образцы вышли на испытания в 1968 г., а в серию на заводе GIAT Industries в Руане машина поступила в 1973 г. В общей сложности для армии и на экспорт было изготовлено более 2000 таких БМП.

Схема общей компоновки во многом повторяла компоновку советской БМП-1, принятой на вооружение в 1966 г. Моторно-трансмиссионное отделение было выполнено в передней правой части корпуса. Слева от него находилось отделение управления с местом механика-водителя. В средней части корпуса размещалось боевое отделение, а в кормовой части корпуса — десантное отделение на восемь человек. Экипаж машины состоял из трех человек.

Вооружение АМХ-10Р включает 20-мм автоматическую пушку и спаренный с ней пулемет калибра 7,62 мм. Пушка и пулемет установлены на едином лафете, расположенном над крышей в двухместной (командир и наводчик) башне кругового вращения. Возможно применение и других вариантов вооружения.

Корпус и башня выполнены сварными из листов алюминиевого сплава и обеспечивают противопульное бронирование, а толщина и наклоны листов лобовой проекции корпуса защищают от огня 14,5-мм крупнокалиберных пулеметов.

В моторно-трансмиссионном отделении находится многотопливный 8-цилиндровый V-образный дизельный двигатель жидкостного охлаждения с турбонаддувом HS-115 фирмы «Испано-Сюиза» мощностью 220 кВт при 3000 об/мин. Забор воздуха для питания и охлаждения двигателя осуществляется через входные жалюзи на крыше корпуса, а выброс — через жалюзи правого борта. Двигатель выполнен в едином блоке с гидромеханической трансмиссией, коробка передач которой имеет четыре передачи переднего хода и одну — заднего.

Подвеска всех 10 катков индивидуальная с торсионными упругими элементами и гидравлическими амортизаторами на передних и задних опорных катках. Металлические двухгребневые траки гусеничных цепей с резинометаллическими шарнирами имеют ширину 420 мм. Ведущие колеса расположены впереди, направляющие — сзади. Верхние ветви гусениц закрыты гидродинамическими кожухами для некоторого увеличения сил тяги гусениц, когда они функционируют как водоходные движители при движении по воде. Эти кожухи являются одновременно дополнительными бортовыми экранами для защиты корпуса от кумулятивных боеприпасов.

Основными водоходными движителями АМХ-10Р служат два малогабаритных водомета, расположенные по бортам корпуса в его кормовой части. Водометные движители оснащены дефлекторными устройствами, которые используются для управления машиной при ее движении по воде.

Для удаления из корпуса проникшей в него забортной воды БМП имеет два водооткачивающих насоса с электроприводами. Один насос установлен в моторно-трансмиссионном отделении, другой — в десантном. Для защиты от носовой подпорной волны при плавании на спокойной воде и при волнении на верхнем лобовом листе корпуса установлен широкий и высокий волноотражательный щит. На части машин эти щиты выполнялись с прозрачными вставками для улучшения условий наблюдения с места механика-водителя. Максимальная скорость движения по спокойной глубокой воде достигает 7—8 км/ч в зависимости от глубины водоема.

При движении по местности машина способна преодолевать подъемы до 30°, вертикальную стенку высотой до 0,7мировширинойдо 1,6 м. Среднее давление гусениц на грунт 0,53 кг/см². Удельная мощность машины 14,37 кВт/т, что обеспечивает максимальную скорость движения по шоссе 65 км/ч с запасом хода по топливу 500—600 км. Относительная скорость на воде (число Фруда по водоизмещению) 0,45.

Полная боевая масса машины 15,3 т. Габаритные размеры: длина 5770 мм, ширина 2780 мм и высота 2570 мм.

АМХ-10Р в варианте самоходного миномета.	Машина огневой поддержки АМХ-10 РАС-90.