Схема маневрирования ПЛ К-142 после пуска ракеты Р-21 на максимальную дальность,  Норвежское море,17 (так в тексте, прим. ВВС) февраля 1963 г.	Командир ПЛ Б-67 В.К. Коробов и командир БЧ-2 А.Г. Комаров с личным составом, принимавшим непосредственное участие в первом подводном старте.

Наконец 7 февраля лодка вышла на исходную позицию и легла на заданный для стрельбы курс. Началась предстартовая подготовка ракет. Первая БРПЛ стартовала в 12.00 без существенных замечаний в работе систем, через 6 мин была запущена вторая. Начальником стартовой команды был капитан 3 ранга Е. В. Панков.

При залповой стрельбе двумя ракетами проектными инструкциями предусматривалось одновременное заполнение кольцевых зазоров шахт двумя насосами (штатным насосом IV отсека и осушительным насосом III отсека). Из-за сильного обледенения (мороз и волнение около 5 баллов) после погружения лодку никак не могли удифферентовать, и поэтому после пуска первой ракеты пришлось подвсплыть и снова приводиться на стартовую глубину в течение 6 мин (как зафиксировала в приемном акте Госкомиссия, «из-за недостаточной отработки личным составом маневра одержания при залповой стрельбе ракетами»).

После стрельбы лодка взяла курс на свою базу. Настроение у экипажа подводной лодки было приподнятое: уже поступила информация о достижении головными частями ракет боевого поля. Командир поздравил всех с успешной работой. Проведенные пуски практически подтвердили максимальную дальность стрельбы ракетой Р-21.

Но радость от успешной работы была омрачена трагическим обстоятельством. После обеда подводная лодка шла полным ходом в надводном положении. Море было относительно спокойным. Группами по 3—4 человека разрешалось выходить на палубу рубки покурить, подышать воздухом. Когда очередная группа находилась на палубе рубки, появился патрульный самолет с норвежскими опознавательными знаками. Прозвучала команда «Срочное погружение!» Все, кто был наверху, «ссыпались» в рубочный люк. Лодка ушла под воду.

Когда пришло время ужина, в кают-компании место начальника стартовой команды Е.В. Панкова оказалось свободным. Предположили, что он уснул в каюте после напряженного дня. В каюте была его штормовка, а его самого не оказалось. Поиски во всех возможных местах, где мог оказаться человек внутри прочного корпуса лодки и в рубке, оказались безуспешными. Как удалось установить, после срочного погружения Панкова никто не видел. Вывод один — при срочном погружении он оказался за бортом.

Подвсплыли и дали сообщение на корабли сопровождения о случившемся. Информация была отправлена в штаб Северного флота, оттуда в Москву. Из Москвы пришел категорический приказ: вернуться и найти офицера. В 1 ч ночи 8 февраля лодка взяла курс к месту срочного погружения. С 8.00 до 16.00 шли поиски в районе последнего срочного погружения, но они оказались безуспешными: температура воды в Норвежском море в феврале такова, что выжить в ней можно только несколько минут.

Лодка возвращалась в базу, выполнив поставленную задачу, но трагически потеряв одного из активных участников обеспечения этого успеха.

Испытания продолжались. Состоялось еще несколько пусков, и в феврале 1963 г. совместные летные испытания первого комплекса баллистической ракеты ВМФ, стартующей с подводной лодки, находящейся в подводном положении на глубине 40—50 м, успешно завершились.

Высокому темпу испытаний способствовала четкая организация их проведения. Все это стало возможным благодаря оперативному руководству Государственной комиссии, возглавляемой контр-адмиралом С.С. Хомчиком. В ее состав входили уже опытные представители промышленности и флота, такие как В.П. Макеев, Н.А. Семихатов, Г.С. Перегудов, В.К. Косьмин, Ф.П. Сорокин, В.И. Лямичев, Б.А. Хачатуров и другие.

Всего в процессе совместных ЛКИ провели 28 пусков (27 успешных) из подводного положения. Стреляли по боевым полям Северного полигона на максимальную, промежуточную и минимальную дальности стрельбы.

Одновременно дорабатывался и комплекс. В заключении Государственной комиссии по испытаниям отмечалось:
-  все системы и устройства экспериментальной подводной лодки проекта 629Б обеспечивают прием, хранение, транспортировку, обслуживание ракет Р-21 и производство старта в условиях, заданных в ТТЗ на комплекс ракетного оружия и на лодку;
- стабилизация положения подводной лодки после старта первой ракеты с глубины 40—50 м и готовность ее к пуску второй ракеты осуществляются не более чем за 4,5 мин;
- реактивная струя газов стартующей ракеты не оказывает вредного воздействия на выдвижные устройства, корпусные конструкции, шахты и пусковые установки;
- размещение ракетного оружия на подводной лодке обеспечивает удобство его обслуживания;
-  работа средств радиосвязи и радиолокации безопасна для цепей управления ракет, находящихся в шахтах с открытыми или закрытыми крышками;
- электромагнитные поля работающих средств радиосвязи и радиолокации подводной лодки безопасны для боевой части ракеты;
-  интервал между двумя пусками ракет, фактически полученный на испытаниях, составил 4,5 мин.