По трансмиссии основная нагрузка легла на начальника конструкторского бюро трансмиссии А.В. Кислякова, конструкторов М.П. Шишкину, В.Г. Шустова и В.И. Карпенко.

Много потрудились над усилением корпуса машины начальник конструкторского бюро по корпусу В.Е. Борцов и конструктор И.А. Вариводский. Большую работу провели по расчетам начальник бюро расчетов Г.И. Воронков и его помощники.

Главную задачу, которую мы поставили себе, исходя из весьма сжатых сроков выполнения — максимально сохранить взаимозаменяемость деталей ходовой части и трансмиссии с танком ПТ-76 при обеспечении их прочности и надежности в условиях работы комплекса «Луна».

В детали и узлы трансмиссии были внесены следующие изменения:
- увеличено количество дисков сцепления бортовых фрикционов за счет селективного подбора их по минимальным размерам по толщинам;
- увеличена ширина тормозных барабанов и тормозных колодок бортовых фрикционов;- заменены марки сталей силовых деталей бортовых передач.

По ходовой части:
- увеличено количество гидравлических амортизаторов до восьми (вместо четырех у танка ПТ-76);
- изменена марка стали балансиров и увеличено поперечное сечение рычагов балансиров;
- введено заневоливание торсионных валов без изменения их размеров;
- увеличена толщина дисков опорных катков и повышена их жесткость за счет введения радиальных зигов;
- увеличена жесткость буферных пружин;
- введено четыре поддерживающих катка гусеницы в связи с изменением обвода гусеницы за счет значительного увеличения клиренса (600 мм вместо 400 мм у танка ПТ-76).

По корпусу машины:
-  введены дополнительные ребра жесткости в кормовой части;
-  увеличена толщина кормовых листов.

Первый вариант пусковой установки 2П16 комплекса «Луна» на полигоне Капустин Яр. Обратите внимание на шасси самоходной ПУ, в целом аналогичное шасси танка ПТ-76 (отсутствуют поддерживающие катки в ходовой части, появившиеся на серийных пусковых установках).	Усовершенствованная пусковая установка 2П16 на испытаниях. Хорошо видны поддерживающие катки, введенные после доработок ходовой части.

Трудились мы по 12—14 часов в сутки, решения по некоторым вопросам конструкции деталей и в целом машины принимались буквально на ходу (введение дополнительных амортизаторов, поддерживающих катков, заневоливание торсионных валов и др.), в позднее время суток и зачастую без предварительного согласования с военной приемкой. Это вызывало трения во взаимоотношениях, но интересы дела были для нас прежде всего.

Для проверки конструкторских решений заказчик нам предоставил образец, проходящий испытания на Ачинском полигоне. На этом образце и проверялись в условиях экспериментального цеха все конструкторские решения.

Вот один из примеров. Отработка технологии заневоливания торсионов проводилась на этом образце с применением буквально «подручных» средств: лист ватмана с нарисованным циферблатом углов закрутки и стрелкой, мостового крана для выполнения процесса закрутки и соответствующего рычага, в один конец которого был вставлен конец торсиона.

Все доработанные детали устанавливались на указанном выше образце и испытывались в условиях заводского полигона.

Транспортная машина (без пусковой установки) представлялась необычностью конструкции и внешнего вида: огромный клиренс, восемь гидроамортизаторов, поддерживающие катки в сочетании с большими по диаметру опорными катками. Машина двигалась по пересеченной местности после схода с грунтовой ровной дороги почти без снижения скорости.

К 1 января 1960 г. первая партия из десяти машин была СТЗ изготовлена, а головной образец направлен на государственные испытания на Кубинский танковый полигон. Председателем Государственной комиссии по ходовым испытаниям был назначен генерал-майор ИТС Н.В. Барыков, заместителем — инженер-полковник Карев, членами комиссии — инженер-полковник С.Ю. Выгодский, инженер-подполковник Е.И. Солнцев, заместитель главного конструктора СТЗ А.Т. Корнилин. Это был завершающий этап работ по созданию реактивного тактического комплекса «Луна» (2П16).