В 1963 году под ракету Р-17 на Кировском заводе были созданы гусеничные самоходные ПУ об.816 и об.817. Причем об.817 имел собственный кран для самостоятельной загрузки ракет. Кировский завод изготовил опытный образец об.816 и опытную партию об.817.

Ракеты Р-17 широко поставлялись в страны Варшавского Договора и «третьего мира». В НАТО им было присвоено обозначение «Scud», именно под этим названием они стали знамениты в ходе ближневосточных локальных войн.

5 февраля 1962 года вышло Постановление СМ № 135-66 о начале разработки ракетно-вертолетного комплекса Р-17В. Для него разработали упрощенную и облегченную пусковую установку, способную транспортировать ракету на небольшие расстояния. Такая установка с ракетой должна была скрытно перевозиться тяжелым вертолетом Ми-10 в любой район, в том числе такой, куда не могла пройти ни колесная, ни гусеничная техника. После приземления вертолетная пусковая установка (ВПУ) выходила в точку пуска ракет. Таким образом противник получал неожиданный ракетный удар.

Однако идея использования ВПУ имела и ряд изъянов, поэтому в 1965 году работы по ней были прекращены на стадии испытаний опытного образца.

В 1964 году проходят испытания новая химическая головная часть 8Ф44Г «Туман-3» и новая ядерная боевая часть 9НЗЗ.

В 1967 году на вооружение принимается модернизированная ракета Р-17 с более мобильной ПУ 9П117 на колесном шасси типа МАЗ-543А. Комплекс получил индекс 9К72.

Фактически серийное производство 2П19 на шасси «810» было прекращено согласно Постановлению № 1116 от 10.10.1962 г. Этим же Постановлением был предусмотрен перевод пусковой установки на шасси МАЗ-543.

В 1964 году проходила летные испытания модернизированная ракета Р-17М. Согласно заявлению Комитета министров обороны Варшавского договора от 30.01.1989 г. в странах Варшавского договора состояла на вооружении 661 ракета Р-17.

С 1967 года в ЦНИИАГ (ЦНИИ автоматики и гидравлики) шли лабораторные испытания опытной головки самонаведения для оперативно-тактических ракет. Первый пуск ракеты Р-17 с такой головкой состоялся 29 сентября 1979 года на полигоне Капустин Яр. Несколько позже конструкция ракеты была улучшена. Головная часть стала отделяемой, на ней установили рули. В ЦНИИАГ была создана специальная ЭВМ, с которой по кабелю информация передавалась в бортовую ЭВМ ракеты. Пуски модернизированных ракет начаты в 1984 году. Опытно-конструкторская работа по этой теме была закончена в 1989 году.

P-17 на колесном шасси