Работы по «Осе-М» шли долго и сложно сквозь технические сложности и административные бури.

Для комплекса «Оса-М» в ЦКБ-34 была разработана корабельная пусковая установка СМ-126. Но приказом ГКОТ от 20.XI.1963 г. работы по ПУ с ЦКБ-34 были сняты и переданы ЦКБ-7 (ныне ПО «Арсенал»), которое начало проектировать новую пусковую ЗИФ-122.

В августе 1964 года КБ-82 было освобождено от работ по ракете, а головным исполнителем было назначено ОКБ-2 ГКАТ, главный конструктор Грушин. При этом вес ракеты увеличился с 65 кг до 115 кг, диаметр (калибр) со 180 до 210 мм, длина с 2650 мм до 3-х метров и т. д. Первоначальный проект предусматривал самонаведение ракеты, затем же перешли к проекту с командными методами наведения.

«Оса-М» полностью унифицирована с войсковым комплексом по ракете 9М33 и на 70% по системам управления.

Отличительной особенностью комплекса «Оса-М» является то, что он самостоятельно может решать задачу обнаружения целей, для чего в состав СУ, кроме средств сопровождения целей, визирования ракет и подачи команд на ракеты включена радиолокационная станция, обеспечивающая обнаружение целей, летящих на высоте 3,5—4 км на дальности до 25—30 км и на больших высотах на дальности до 50 км. Координаты обнаруженной и опознанной цели поступают на станцию сопровождения, где используются для наведения антенного поста по пеленгу и поиску цели по углу места. Благодаря совмещению режимов обнаружения и захвата цели на сопровождение в одной системе время реакции комплекса сокращается на 6—8 секунд.

Пусковая установка комплекса «Оса»	Проведение регламентных мероприятий на комплексе «Оса»

Ракета 9МЗЗ

В комплексе «Оса-М» возможен также прием целеуказания от корабельной системы обнаружения и целеуказания.

После схода с пусковой установки и автоматического (неуправляемого радиокомандами) полета ракета «захватывается» станцией визирования ракет, выводится на цель. Наведение ракеты с требуемой точностью осуществляется СУ с использованием командного метода управления полетом по одному из реализованных в системе методов: «трехточка» или «половинное спрямление» по воздушным целям, «трехточка» в режиме НЛЦ по низколетящим целям и метод «ф» по надводным целям. При приближении ракеты к цели подается команда для взведения радиовзрывателя и снятия последней ступени предохранителя По этой команде радиовзрыватель начинает излучать радиомагнитные импульсы. При определенном уровне отраженных от цели сигналов происходит подрыв боевой части. По тактико-техническим требованиям предельный радиус срабатывания взрывателя 15 м.