Одним словом, армии требовался принципиально новый основной плавающий и окопоходимый БТР. Из 152-й машины «выжали» и так все, дальнейшая ее модернизация уже была неэффективна и бесперспективна. Поэтому еще в 1957 году в «Бюро внешних заказов» под руководством Н.И. Орлова начали проектировать шестиколесный плавающий БТР ЗИЛ-153 (второй с этим названием) с почти равным расположением осей, на сверхупругих шинах большого сечения 16,00—20" (как на всех машинах СКБ ЗИЛ) с регулируемым давлением, с передними и задними управляемыми колесами (с помощью двух ГУ руля), с новым V-8 двигателем мощностью 180 л. с., с бесступенчатым гидротрансформатором в сочетании с пятиступенчатой КПП ЯАЗ (схема WSK, с бортовой системой трансмиссии по Н-образной схеме (всего с одним блокируемым межбортовым дифференциалом)), с независимой торсионной подвеской всех колес, с колесными бортовыми редукторами, герметичными тормозами и с водоходными движителями. Последние агрегаты, как и бортовая схема трансмиссии, были заимствованы у вездехода ЗИЛ-135Б.

Опытный БТР-Э152В с равным расположением осей на выходе из окопа с ячейкой для бойца	Серийный БТР-152В на выходе из препятствия потерял движение
Бронетранспортер БТР-Э152В в момент преодоления ямы. Передний мост прошел, а задний подходит к препятствию. Испытания зимой 1957-1958 гг.	Бронетранспортер БТР-Э152В с равным расположением осей на выходе из ямы. Это препятствие он легко преодолел

Главный конструктор СКБ В.А. Грачев и здесь оказывал всю нужную консультацию, начиная с предложения схемы машины, тем более что сам в то время строил аналогичный, правда, бесподвесочный, шестиколесный армейский автомобиль ЗИЛ-132. Впоследствии, в конце 1960 года, ЗИЛ-153 (иногда называемый как БТР-153, что неправильно — он не был принят на вооружение) неплохо проходил испытания, был ясен характер необходимых его доработок, готовился выпуск установочной партии из 10 изделий (бронекорпуса уже прибыли из Выксы), но по ряду причин нетехнического характера машина не была принята. В настоящее время она хранится в танковом музее Кубинки. Продолжая это направление, там же спроектировали ее дальнейшее развитие — объекты «851» и «852», но до реализации эти проекты не довели.

БТР-60П (1959 год)