24 ноября 1966 года первые полки с МБР 8К84 в ШПУ ОС поставлены на боевое дежурство под населенными пунктами Дровяная Читинской области, Бершеть Пермской области, Татищево Саратовской области, Гладкая Красноярского края. 21 июля 1967 года ракетный комплекс 8К84 принят на вооружение.

Учебно-боевые пуски ракет производились с позиционного района дивизии, дислоцированной в Бершети. Позже было решено все пуски производить только с полигона Байконур, так как траектории полетов ракет, запускаемых из-под Перми, пролегали над населенными пунктами.

Разрабатывая МБР 8К84, Владимир Челомей применил в конструкции ряд новшеств. Главными особенностями ракеты были ее постоянное содержание в транспортно-пусковом контейнере и ампулизация. Газодинамический старт производился из транспортно-пускового контейнера, который защищал ракету от высокой температуры газовой струи работающих двигателей. О сложности проведенных работ по ампулизации ракеты говорит лишь одна цифра - на протяжении всех лет хранения под влиянием крайне агрессивных компонентов топлива должны были находиться более двадцати тысяч(!) разъемных соединений различных типов. К решению проблемы были привлечены десятки крупнейших научно-исследовательских и конструкторских организаций страны.

Первоначально был установлен гарантийный срок дежурства ракеты с заправленными и ампулизированными топливными баками пять лет. Позже он увеличен до семи, затем - до десяти лет. В ходе эксплуатации первоначально установленный срок был увеличен более чем в два раза.

Следует отметить еще одно качество ШПУ МБР 8К84. Стоимость ее создания, по свидетельству специалистов, значительно ниже стоимости ШПУ американских ракет "Минитмен", разработанных в то же время, построенных в большом количестве и имевших равную степень защищенности.

"В процессе проектирования и разработки МБР УР-100 были реализованы научно-технические конструкторские идеи и решения, которые позволили создать уникальную для того времени ракету, значительно отличавшуюся от конструкций межконтинентальных ракет, как принятых на вооружение, так и находившихся в стадии разработки". (Межконтинентальные баллистические ракеты СССР (РФ) и США. История создания, развития и сокращения/ Под ред. Е.Б. Волкова. - М.: РВСН, 1996. С. 143).

8K84 (SS-11. Sego)

8К84 - двухступенчатая межконтинентальная баллистическая ракета для ШПУ ОС. Разработана в ЦКБ машиностроения под руководством Владимира Челомея, а также в филевском Филиале № 1 ЦКБМ под руководством Виктора Бугайского. Проектирование начато 30 марта 1963 года. Первый пуск с наземной ПУ на полигоне Байконур произведен 19 апреля 1965 года. Первый пуск из ШПУ состоялся 17 июля 1965 года. Испытания завершены 27 октября 1966 года. Комплекс поставлен на боевое дежурство 24 ноября 1966 года. Принят на вооружение 21 июля 1967 года.

Первая ступень ракеты оснащалась маршевыми двигателями РД-0216 и РД-0217. Двигательная установка состояла из четырех однокамерных ЖРД с поворотными камерами сгорания. ЖРД разработаны в КБ химавтоматики под руководством Семена Косберга и Александра Конопатова. Серийное производство развернуто на Воронежском механическом заводе. Однокамерный маршевый ЖРД 15Д13 второй ступени и рулевой четырехкамерный двигатель 15Д14 созданы главным конструктором Ленинградского ОКБ-117 Сергеем Изотовым Компоненты топлива - НДМГ и азотный тетраоксид. Тормозные двигатели разработаны в КБ-2 завода №81 под руководством Ивана Картукова. Стартовое устройство создано в КБ общего машиностроения (КБОМ) под руководством Владимира Бармина. Способ старта - газодинамический, ТПК спроектирован в Филиале № 2 ЦКБМ под руководством Владимира Барышева. Система автономного управления разработана в НИИ АП под руководством Николая Пилюгина. Командные приборы изготовлены НИИ-944 под руководством Виктора Кузнецова. Ракета имеет моноблочную ядерную отделяемую в полете головную часть. Атомный боезаряд разработан в НИИ- 1011 (Челябинск-70).

Серийное производство ракет развернуто в 1963 году на Московском Машиностроительном заводе имени М.В.Хруничева, в Омском ПО "Полет" и Оренбургском ПО "Стрела". 

8К84М (РС-10)

Разработка модифицированной ракеты 8К84М с улучшенными тактико-техническими характеристиками была начата 9 декабря 1969 года. По данным НПО машиностроения, приводимый в печати индекс УР-100М принадлежал только проектировавшейся морской баллистической ракете. МБР 8К84М его не имела. Летно-конструкторские испытания на полигоне Байконур были завершены в 1971 году. Проведено двенадцать успешных испытательных пусков. Комплекс принят на вооружение 3 октября 1972 года.

Коллективу конструкторов ЦКБ машиностроения, возглавляемому Владимиром Челомеем, и филевскому Филиалу № 1 ЦКБМ, возглавляемому Виктором Бугайским, удалось увеличить дальность стрельбы. Ракета имела продленный срок эксплуатации. Все доработки были проведены на ракетах, находящихся в войсках.

"Ракета была принята на вооружение и отличалась от базового варианта:
- наличием уменьшенной по массе моноблочной головной части с улучшенными летно-техническими характеристиками и способной более эффективно преодолевать противоракетную оборону противника;
- использованием автономной инерциальной системы управления с расширенными возможностями по переприцеливанию ракеты, что улучшало оперативную управляемость ракетным комплексом, а также уменьшенным временем проведения предстартовых операций при подготовке и проведении пуска ракеты;
- улучшенными характеристиками проверочно-пускового оборудования, автономной системы энергоснабжения и технических систем". (Межконтинентальные баллистические ракеты СССР (РФ) и США. История создания, развития и сокращения Под. ред. Е.Б. Волкова. - М.: РВСН 1996. С. 154).

Командный пункт котлованного типа разработан в Ленинградском ЦКБ-34 под руководством Евгения Рудяка. Защитное устройство и установщик разработаны в ЦКБТМ под руководством Николая Кривошеина. Транспортно-пусковой контейнер разработан в Филиале № 2 ЦКБ машиностроения под руководством Владимира Барышева. Ракеты размещались в ШПУ, разработанных для МБР 8К84 в КБ общего машиностроения под руководством Владимира Бармина.

Первые полки 8К84М были поставлены на боевое дежурство в ракетной дивизии под городом Хмельницким. 

Основные характеристики ракеты 8К84М аналогичны характеристикам ракеты 8К84.