В 1984 году командование итальянской армии сформулировало требования к высокомобильному колесному истребителю танков, вооруженному 105-мм нарезной пушкой по баллистике аналогичной пушкам танков «Леопард»-1 и М60А1. Прицельная система орудия должна была быть унифицирована с системами управления огнем перспективного основного боевого танка «Ариете» и гусеничной БМП VCC-80. Техническое задание было выработано в рамках комплексной программы перевооружения сухопутных войск. Тяжелым бронеавтомобилям отводилась роль основных боевых танков.
Работы по «колесному танку» начались фирмами ОТО Мелара и Фиат в конце 1984 года и опирались на опыт создания в 1982—1983 гг. бронеавтомобиля Фиат 6636 колесной формулой 6x6. Установка башни со 105-мм пушкой увеличивала массу машины по крайней мере на 6-7 т, поэтому пришлось к трем осям добавить четвертую, чтобы не ухудшилась проходимость машины. Выбор габаритных размеров машины обуславливался трудноразрешимым компромиссом между необходимостью большего внутреннего объема корпуса для размещения подбашенной турели и ограничениями, налагаемыми размерами грузового отсека военно-транспортного самолета С-130 «Геркулес».
В апреле 1985 г. начались испытания демонстрационной машины без бронирования. Основной целью испытаний была отработка ходовой части, особенно новой гидропневматической подвески колес, и проверка компоновочных решений машины в отношении удобства обслуживания 105-мм пушки.
Первая машина В-1 с полным бронированием и вооружением была передана на испытания в январе 1987 г., до конца года за ней последовало еще пять. Всего в испытаниях участвовало десять бронеавтомобилей В-1 опытной партии. В 1990 году вооруженные силы Италии получили первые десять бронеавтомобилей В-1 «Кентавр», а в 1991 году началось их полномасштабное производство на заводе фирмы ИВЕКО Фиат в Больцано с темпом выпуска десять машин в месяц.
Следует отметить, что бронеавтомобиль В-1 «Кентавр» занимает особое место среди бронированных колесных машин. Формально его классифицируют как БРМ — боевую разведывательную машину, однако это не совсем правильно. Исключительно мощное для колесной машины вооружение (105-мм нарезная пушка с высокой начальной скоростью снаряда) позволяет в отношении этой машины убрать кавычки с выражения «колесный танк», тем более, что в армии Италии «Кентавры» и пришли на смену танкам — американским М47.
Корпус бронеавтомобиля сварной из стальных бронелистов различной толщины. В лобовой части броня устойчива к попаданию 20-мм снарядов, с кормы и бортов — к попаданию пуль калибра 12,7 мм. Моторно-трансмиссионное отделение располагается в передней части корпуса с правой стороны. Двигатель — шестицилиндровый дизель водяного охлаждения с турбонаддувом ИВЕКО Фиат МТСА V-6 мощностью 520 л.с. Кроме бронеавтомобилей «Кентавр» различные варианты дизеля V-6 устанавливаются на гусеничные БМП VCC-80, аргентинский танк ТАМ и итальянский основной боевой танк «Ариете». На машине использована западногерманская автоматическая шестискоростная (пять — вперед, одна — назад) коробка передач ZF SHP-1500. Двигатель, система охлаждения и коробка передач конструктивно выполнены в виде единого блока и отделены от остальной части корпуса противопожарными перегородками. В моторно-трансмиссионном отделении установлена автоматическая система пожаротушения и сигнализации.
Слева от моторно-трансмиссионного отделения расположено отделение управления с рабочим местом водителя (сиденье водителя регулируется по высоте). Вне боевой обстановки водитель управляет машиной, наблюдая за местностью через открытый люк. В бою наблюдение ведется с помощью трех смотровых перископических приборов. Вместо центрального наблюдательного блока может быть установлен бесподсветочный прибор ночного видения.
Центральную часть корпуса занимают топливные баки и полик башни. В кормовой части расположены две боеукладки по 12 снарядов к пушке, аккумуляторные батареи, фильтровентиляционная установка и гидравлическая лебедка с тяговым усилием 10 т. В кормовом бронелисте имеется люк, используемый для загрузки снарядов.
Все восемь колес — ведущие, первые две пары — управляемые, но на скорости до 20 км/ч можно поворачивать и заднюю пару колес. Управление колес осуществляется с помощью гидроусилителей. Подвеска колес независимая гидропневматическая. Машина оборудована системой централизованного регулирования давления воздуха в шинах. Все колеса оснащены дисковыми тормозами.
Трехместная башня, вооруженная 105-мм пушкой LR длиной 52 калибра, разработана фирмой ОТО Мелара. Она установлена ближе к корме корпуса. Командир бронеавтомобиля располагается слева от пушки, наводчик — справа, заряжающий — сзади наводчика. Люки в крыше корпуса расположены над сиденьями командира и заряжающего.
Бронеавтомобиль В1 «Кентавр»