Комплекс "Краб" первоначально разрабатывался в основном в целях обеспечения управления боевыми действиями зенитно-артиллерийских частей и при использовании в составе бригад комплекса "Круг" обладал рядом недостатков:
-  не обеспечивался смешанный режим управления (наиболее эффективный в реальной боевой обстановке);
-  имелись существенные ограничения по возможностям целеуказания (выдавалась одна цель вместо требуемых 3-4);
-  информация от дивизионов о самостоятельно избранных целях не могла передаваться на командный пункт бригады;
-  командный пункт бригады сопрягался технически с вышестоящими звеньями ПВО (командными пунктами ПВО фронта и армии), лишь с помощью радиотелефонных каналов и планшетной схемы обмена данными, что приводило к запаздыванию в среднем на 40 секунд и потере до 70% целей;
-  командный пункт дивизиона при получении информации от собственной станции обнаружения целей 1С12 задерживал прохождение целеуказания на батареи и терял до 30% целей;
-   дальность действия радиолиний была недостаточной, составляя 15-20 км вместо требуемых 30-35 км;
-   в комплексе использовалась только телекодовая линия связи между командными пунктами бригады и дивизионов с недостаточной помехоустойчивостью

В результате огневые возможности бригады "Круг" использовались только на 60%, а степень участия командного пункта бригады в организации отражения налета составляла менее половины обстрелянных целей.

В соответствии с Постановлением от 14 апреля 1975 г. была разработана автоматизированная система управления (АСУ) боевыми действиями зенитной ракетной бригады "Круг" - "Поляна Д-1", индекс 9С468М1. Разработка велась НИИ автоматической аппаратуры (НИИ АА) Минрадиопрома, главный конструктор - С.М. Чудинов.

Пункт боевого управления бригады (ПБУ-Б) 9С478 включал в свой состав кабину боевого управления 9С486, кабину сопряжения 9С487 и две дизель-электростанции.

Пункт боевого управления дивизиона (ПБУ-Д) 9С479 состоял из кабины боевого управления 9С489 и дизель-электростанции.

Кроме того, автоматизированная система управления включала кабину технического обслуживания 9С488.

Кабина сопряжения и связи 9С487 (КСС-Б) пункта боевого управления 9С478 (ПБУ-Б) зенитной ракетной бригады "Круг" - АСУ 9С468М1 ("Поляна-Д1)	Кабина боевого управления 9С486 (КБУ-Б) пункта боевого управления 9С478 (ПБУ-Б) зенитно-ракетной бригады "Круг"

Все кабины и электростанции ПБУ-Б и ПБУ-Д размещались на шасси автомобилей "Урал-375" с унифицированным кузовом-фургоном К1-375. Исключение составлял топопривязчик УАЗ-452Т-2 в составе ПБУ-Б. Топопривязка ПБУ-Д обеспечивалась соответствующими средствами дивизиона. Связь между КП ПВО фронта (армии) и ПБУ-Б, между ПБУ-Б и ПБУ-Д осуществлялась по телекодовым и радиотелефонным каналам.

ПБУ-Б придавались РЛС (П-40Д, П-18, П-19, ПРВ-16, ПРВ-9А), работающие в разных частотных диапазонах и имеющие кабельные связи с ПБУ-Б.

ПБУ-Б в автоматическом режиме обеспечивал распределение целей между ПБУ-Д и постановку огневых задач с учетом целеуказаний от вышестоящих КП, координацию обстрела целей зенитными ракетными дивизионами, а также прием команд от вышестоящих КП и передачу им донесений.

Технические средства ПБУ-Б обеспечивали:
-  прием информации от РЛС и ее отображение в масштабах 150 км и 300 км, дистанционное управление аппаратурой определения государственной принадлежности целей, а также автоматизированный прием информации о высоте целей от радиовысотомеров ПРВ-16 (ПРВ-9А) с выдачей целеуказаний (ЦУ) на эти высотомеры;
-  полуавтоматический съем координат и обработку до 10 трасс целей со среднеквадратическими ошибками не более 1,3 км на дальности 120 км;
-  выработку рекомендаций командиру бригады по рациональному распределению целей между дивизионами, исходя из параметров их движения и подлетных времен;
-  прием от вышестоящих КП и отображение информации по 20 целям, отработку выданных ими целеуказаний по двум целям, а также формирование и передачу на вышестоящие КП информации о положении, состоянии и результатах боевых действий бригады;
-  прием и отображение информации от ПБУ-Д о целях, выбранных для обстрела и на последующие циклы стрельбы (по четырем целям на дивизион), а также о положении, состоянии, боеготовности и результатах боевых действий дивизиона и его батарей;
-  передачу на ПБУ-Д команд управления и целеуказаний (до четырех ЦУ на дивизион), "запретов стрельбы" по целям, обстреливаемым другими дивизионами, а также информации о целях, сопровождаемых другими дивизионами (до 12 целей).