Своим появлением обязан скорее всего Г. Гудериану. Именно он желал видеть в будущих танковых дивизиях сравнительно легкий танк с противотанковым вооружением. Такая машина массой 10 т в июле 1934 г. была заказана фирмам Крупп-Грузон, Хеншель и MAN. Танк с 2-см пушкой предназначался для использования в качестве разведывательного и замены пулеметного Pz Kpfw I. До тех пор, пока не были сняты ограничения Версальского договора, он официально создавался как сельскохозяйственный трактор LaS 100.
Первые прототипы из неброневой стали были готовы в октябре 1935 г. Ни один проект полностью не устраивал заказчика, и в производство была передана комбинированная машина: шасси от фирмы MAN, корпус и башня — от Даймлер-Бенц. С мая 1936-го по февраль 1937 г. было изготовлено 75 танков. Все они имели ходовую часть из шести опорных катков малого диаметра, сгруппированных в три тележки на борт. Боевая масса составляла 7,6 т.
Эта партия в свою очередь делилась на три подмодификации а/1, а/2 и а/3, в каждой по 25 машин. Между собой в общем плане они отличались несущественно, но в то же время выполняли роль испытательного стенда для проверки отдельных технических решений. Так, Pz Kpfw II Ausf a/2 получили вместо литого сварной ленивец и противопожарные стенки моторного отделения. Танки Pz Kpfw II Ausf a/3 имели увеличенный радиатор системы охлаждения и усиленные пружины подвески.
Весной 1937 года было выпущено 25 машин Pz Kpfw II Ausf b с усовершенствованной трансмиссией и ходовой частью (новое направляющее колесо, широкие опорные катки и поддерживающие ролики). Попутно установили более мощный мотор, который значительно лучше вентилировался и охлаждался. Масса танка возросла до 7,9 т.
Ставшую затем классической для этого типа танков ходовую часть из пяти опорных катков среднего диаметра на индивидуальной подвеске в виде четвертьэллиптических рессор обкатывали на 25 машинах Pz Kpfw II Ausf с фирмы Хеншель.
Серийные танки стали производить с марта 1937 г. До апреля 1940 г. было выпущено 1088 машин модификаций А, В и С. В принципе это была одна и та же конструкция с закругленной носовой частью корпуса. Различие состояло лишь в расположении и размерах смотровых щелей и используемых прицелах. Броневая защита, как показала польская кампания, оказалась довольно слабой. Даже лобовая броня легко пробивалась из польского противотанкового ружья «Ur». Ее в спешном порядке усилили методом экранировки — накладкой дополнительных 20-м пластин.
С мая 1938-го по август 1939 года фирмы Даймлер-Бенц и MAN выпустили для танковых батальонов легких дивизий 143 так называемых быстрых машин (Schnellkampfwagen). По сути, это уже были следующие модификации танков — D и Е. От предыдущих они существенно отличались ходовой частью типа Кристи, имевшей по четыре больших опорных катка без поддерживающих роликов. Подвеска катков индивидуальная торсионная. Корпус также значительно перекомпонован. Без изменений осталась лишь башня с вооружением. 140-сильный двигатель «Майбах» HL62TRM сообщал танку скорость 55 км/ч. Боевая масса составила 10 т, запас хода — 200 км. Бронирование: лоб корпуса — 30 мм, борт корпуса и башня — 14,5 мм.
В 1940 году, стремясь расширить возможности этого типа машин, на базе шасси текущего производства решили строить огнеметные танки. Вплоть до лета 1942 года произвели 112 машин и еще 43 переделали из линейных в ходе капитального ремонта. В уменьшенной башне устанавливался 7,92-мм пулемет. Два огнемета в бронеголовках размещались по передним углам корпуса. В горизонтальной плоскости они наводились в секторе почти 180° и могли произвести 80 огнеметаний продолжительностью 2-3 с на дальность 35 м.
